正常步行时，l一侧足跟着地后提起、i迈出至再次触地的全过程。分为支撑期和摆动期，l前者是指脚与地面相接的时期，l包括足跟接地、i足掌接地、i支撑中期、i足跟离地、i足趾离地，l至支撑中期为抑制期；支撑中期后为推动期；摆动期为脚离开地面的时期，l由加速期、i摆动中期、i减速期构成。“步态周期”即“步行周期”。